HomeAbout MePortfolioContact
Computer Vision
Chúng tôi đã xây dựng xe tự hành trên giả lập thế nào?
Viet Anh Ng.
July 26, 2020
2 min

Trong năm 2020, tôi và một số anh em cùng lớp đại học đã tham dự Cuộc Đua Số, một cuộc thi lập trình xe tự hành cho sinh viên. Ở vòng trường đại học, các đội chơi phải thực hiện thử thách lập trình điều khiển xe tự hành di chuyển trên đường theo biển báo và tránh các chướng ngại vật trong môi trường giả lập. Trong bài viết này, tôi sẽ chia sẻ với các bạn các kĩ thuật xử lý và các mô hình học máy nhóm tôi đã sử dụng để điều khiển xe trong thử thách này.

I. Thử thách và môi trường giả lập

BTC Cuộc đua số cung cấp cho các đội chơi các môi trường giả lập xe đua xây dựng trên nền tảng Unity. Giả lập này sẽ sử dụng môi trường ROS (Robot Operating System) để trao đổi thông tin với phần mềm điều khiển xe. Giả lập Unity và phần mềm điều khiển đóng vai trò là các “node” trong hệ thống ROS, giao tiếp với nhau thông qua cơ chế publisher - subscriber. Phần mềm giả lập sẽ liên tục truyền hình ảnh thu được phía trước mũi xe vào hệ thống ROS, đồng thời cũng liên tục nhận lại và thực thi các lệnh điều khiển (bao gồm góc lái và tốc độ). Mỗi team tham gia cần xây dựng một hoặc nhiều “node” để nhận hình ảnh, xử lý và truyền lại các tín hiệu điều khiển. Hình dưới mô tả kiến trúc chung của hệ thống được chúng tôi thiết kế.

Overall architecture
Overall architecture

Phần mềm xử lý tín hiệu và điều khiển xe có thể được triển khai thành một hoặc nhiều “node” trên hệ thống ROS. Tuy nhiên, để đơn giản, chúng tôi thiết kế hệ thống điều khiển chỉ gồm 1 “node”là “Race car node” như hình trên. Hệ thống này, sau khi nhận hình ảnh từ môi trưởng giả lập đua xe (Simulation node) sẽ sử dụng 2 mạng deep learning để xử lý dữ liệu thu được: 1 mạng semantic segmentation (phân đoạn ngữ nghĩa) và một mạng traffic sign detection (phát hiện biển báo). Các phần II và III sẽ lần lượt nói về thiết kế và triển khai các mạng deep learning này.

II. Mạng semantic segmentation cho xác định đường đi từ ảnh

https://github.com/vietanhdev/cds-2020-round1-racecar

https://www.youtube.com/watch?v=SP6ipnIiAO0&feature=youtu.be

overall-architecture.png


Tags

Viet Anh Ng.

AI Developer / Blogger

Hi! I'm a software engineer. I love AI technologies and currently, I'm using machine learning to build awesome software products.

Expertise

AI
Deep Learning
Computer Vision

Social Media

githubtwitterwebsite

Related Posts

Tìm hiểu về CenterNet - Objects as Points
April 23, 2020
8 min
© 2020, All Rights Reserved.

Quick Links

About mePortfolioContact

Social Media